以下是一个用编码器配合三菱 FX5U PLC 控制伺服电机速度的实例：

 • 编码器选型：选择 NPN 集电极开路输出的编码器，这种编码器可以直接接到 PLC 的输入中。 

• 接线：将编码器的红色线接 24V，黑色线接 0V，白色线接 PLC 的 X0 输入点。

 • GX - WORKS3 软件设定：

 ◦ 依次展开【参数】-【FX5UCPU】-【模块参数】，双击【高速 I/O】。

 ◦ 打开高速计数器设置画面，展开【输入功能】，双击【高速计数器】，再双击【详细设置】。

 ◦ 通道 1 的设置：【使用 / 不使用】选择【使用】，【运行模式】选择【放置速度测定模式】，【脉冲输入模式】选择【1 相 1 输入】，【测定单位时间】设定为 1000ms（即每秒采集一次），【每转的脉冲数】根据实际编码器设定为 1000pulse，点击【确定】。

 ◦ 点击【应用】，点击【是】，将 X0 修改为【无设置】，点击【应用】。  

 • 程序编写：可通过监视特殊寄存器来获取编码器转速，如通道 1 的转速可通过 SD4508、SD4509 获取，其中 SD4508 为当前编码器的转速。

 • 测试： ◦ 将程序下载到 PLC。

 ◦ 将 M100 置 ON（该指令为上升沿有效，置 ON 后可以立即置 OFF）。

 ◦ 打开【监看 1】表，监视 SD4508 的值。

 ◦ 转动编码器，观察寄存器的值，可看到寄存器里面有相应转速值显示。  

  通过上述设置，PLC 可利用编码器反馈的信号获取电机转速，再结合如 PLSY 等脉冲输出指令，通过改变输出脉冲频率来控制伺服电机速度，如将获取的转速与设定转速比较，通过 PID 算法等调整 PLSY 指令的输出频率，实现闭环速度控制。

FX 系列 PLC 控制伺服电机速度的梯形图实例，采用速度闭环控制方式，通过 PID 指令根据编码器反馈调整输出脉冲频率来控制伺服电机速度： 初始化部分 • 功能：设置高速计数器相关参数以及初始化一些寄存器。

 • 梯形图：

速度计算部分

功能：根据编码器的脉冲数计算当前电机速度。假设编码器为 1024 线，每转一圈产生 1024 个脉冲。

梯形图：

PID 控制部分 • 功能：将计算出的实际速度与设定速度进行比较，通过 PID 算法输出控制量。假设设定速度存放在 D200 中。 

• 梯形图：

运行控制部分

功能：实现启动、停止等运行控制。假设 X0 为启动按钮，X1 为停止按钮。

梯形图：

以上梯形图仅为示例，实际应用中需根据具体的 PLC 型号、编码器参数、伺服驱动器设置及控制要求等进行调整，如高速计数器的选择、PID 参数的整定等。