以下是三菱 FX 系列 PLC 控制伺服电机正反转和速度的梯形图示例，采用脉冲 + 方向控制模式，以三菱 FX 系列 PLC 搭配三菱 J4 伺服为例：

伺服使能部分

功能：确保伺服驱动器在无故障、未超限位的情况下才能使能。

梯形图：

正转控制部分

功能：当正转启动按钮按下，伺服电机正转，按照设定的脉冲数和速度运行。

梯形图：

反转控制部分

功能：当反转启动按钮按下，伺服电机反转，按照设定的脉冲数和速度运行。

梯形图：

运行状态复位部分

功能：当伺服电机完成定位任务后，复位相关运行标志。

梯形图：

若要实现更复杂的速度控制，如加减速控制，可使用 PLSR 指令（内置梯形加减速功能）或 PLSV 指令配合 RAMP 指令（生成斜坡速度值）。例如使用 PLSR 指令的梯形图如下：