1、PLSR：带加减速功能的定脉冲数脉冲输出指令，以指定的速度输出一定数量的脉冲，并且，启动时有加速过程，停止时有减速过程。  

指令输入方式：[PLSR K3000 K2000 K300 Y0]

 K3000：最高输出频率 K2000：脉冲数量 K300：加减速时间（单位ms） Y0：脉冲输出点 

     2、PLSY：基本脉冲输出指令，以一定的频率输出指定数量的脉冲，但是没有加减速过程。

  指令输入方式：[PLSY K2000 D0 Y0]

 K2000:指定的脉冲输出频率 D0指定的脉冲输出数，当该值为0时，输出脉冲不受限制 Y0：指定的脉冲输出端子 

    3、PLSV：可调脉冲输出指令，可以实时改变脉冲频率。该指令无法设置发出脉冲的总数，也就是不能通过指令定位。 

 指令输入方式：[PLSV D0 Y0 Y3]  

D0：脉冲输出频率 Y0：发出脉冲的输出点 Y3：方向点

    4、DRVA：绝对定位指令，它的脉冲总数实际是它要到达的目标值，

也就是和各高速点计数寄存器相匹配，例如，当你输入脉冲目标值为4000，

而你高速点的计数寄存器中是6000，这时它会朝着反向发出2000个脉冲。  

指令输入方式：[DRVA K4000 K3000 Y0 Y3]

 K4000：脉冲总数 K3000：脉冲频率 Y0：脉冲的输出点 Y3：脉冲的方向点 

  5、原点回归指令举例

一、ZRN指令

1、指令格式 ZRN S1 S2 S3 D

S1：指令开始原点回归的速度

S2: 指令爬行速度

S3：指定输入近点信号的软元件编程

D：指定要输出脉冲的输出

2、举例

ZRN D0 D2 X1 Y0—按下X1启动后，Y0后发出以D0为频率的回归速度（通常较快），

到达X1原点开关位置，变为以D2为频率的爬行速度（一般比较慢）到刚好离开X1的位置后停下，

为机械原点和程序原点重合；

3、注意

D8340为记录当前脉冲轴当前位置，回零点完成后D8340的值自动清零；

每次在执行回原点的时候，需要保证轴的当前位置在原点的正方向。

二、DSZR指令

1、指令格式DSZR S1 S2 D1 D2

S1：近点输入信号。

S2：零点输入信号。

D1：脉冲输出端。

D2：电机旋转方向信号的输出端。

2、举例

DSZR是带DOG搜索的原点回 归指令；

例如 DSZR X0 X1 Y0 Y3；

那么X0是原点接近信号，X1是原位置信号，Y0是脉冲输出信号，Y3是方向输出信号。

   6、当可编程控制器连接三菱公司生产的带绝对位置检测功能的MR-H或MR-J2型伺服电机时，

可使用ABS指令读取绝对位置(ABS)数据。ABS指令读取源元件中数据的绝对值，

并将其送到[D2·]指定的元件中。如图4-97所示。

    图4-97   ABS指令

    [S·]指定来自伺服装置的输入信号，占用[S·]、[S·]+1和[S·]+2三点。

    [D1·]指定传送到伺服装置的控制信号，占用[D1·]、[D1·]+l和[D1·]+2三点。

可编程控制器的输出必须采用晶体管输出方式。

    [D2·]指定从伺服装置读取的ABS数据（32位数据），占用[D2·]（低位）

和[D2·]+1（高位）两点。由于读取的ABS数据必须写入当前值数据寄存器[D8141，D8140]（32位），

因此通常将[D2·]指定为D8140。

PWM脉宽调制指令．看下面的解释．

[PWM D0 K100 Y00]中寄存器D0内的数值为脉冲宽度，十进制常数100为脉冲周期．

单位都是毫秒．Y0为指定的脉冲输出地址．

  本指令在驱动接点(M0)的上升沿开始读入绝对位置，读取完成后，完成标志M8029置1。

若读取过程中指令驱动接点变为OFF，则读取操作停止。

     注意：每个高速脉冲输出点都有自己的脉冲计数寄存器，无论通过哪个指令发出脉冲，

高速脉冲输出点都会有一个特定的寄存器记录所发出的脉冲数，包括正向的和反向的，

可做为运动控制中每个轴的坐标。