在使用汇川伺服的过程中，我们遇到了许多类似的情况，其中许多是伺服的一般应用，如丝杠、皮带、转盘等。这些问题的主要原因是汇川伺服负载惯性比参数H默认为108-15。默认情况下，自动调整功能未启用。汇川伺服驱动器参数设置方法怎么导入？

　　眩晕是指通过在相应模式下改变0901（刚度级别）参数，可自动调整增益、惯性、共振抑制等参数，以满足工作条件的要求。

　　默认情况下，汇川最新的伺服震荡模式4（自动调整-正常模式）处于打开状态，避免了设置惯性比和共振抑制的麻烦。否则，眩晕功能和电机负载可能会产生共振，该共振可以在功能打开后快速自动抑制。同样，如果没有眩晕功能，负载电机可能会产生抖动或尾随。打开此功能后，惯性比增益参数自动设置，运行稳定。

　　要提高伺服系统的响应能力，非常简单，只需增加参数0901（刚度级别）即可。

　　对于快速定位，将0900设置为模式6（自动调整-快速定位模式）。

　　此外，汇川可用性调试还具有一键自调整Etune功能。

　　ETune（Easy-tune）是指与向导界面的简单和谐。在向导的指导下设置相应的曲线轨迹和响应需求参数后，伺服将自动运行并学习最佳增益参数。学习后，可以保存参数并导出到公式中，以便复制和下载同一模型。

　　一般来说，Stune单参数调试是刚性和灵活性的；Etune一键调谐，自动优化。

　　此外，如果Itune等待更多功能解锁，无论机器类型和负载波动如何，Itune的智能调整都会得到稳定的响应。

　　1.负载惯性比

　　负载惯性比是多少？例如，蚂蚁可以承受几倍于自身重量的重量，而旋转电机可以驱动几倍于其自身惯性的动力。

　　惯性是一种物理量。线性运动对应于重量，旋转运动对应于惯性。我不会在这里重复。

　　负载惯性比定义为“外部机器的惯性矩/电机本身的惯性矩”

　　负载惯性比用于估计外部负载惯性，电机将根据此参数调整输出。

　　如上图所示，当负载惯性比设置不当时，很容易出现电机抖动、异常噪音等。

　　2.遵守指示的能力

　　刚性反映了伺服系统遵循指令的能力。当小功率电机锁定时，当刚度相对较低时，手可以轻松旋转电机（电机会立即返回其原始位置）；刚度增加，电机锁定，难以拧紧。

　　汇川伺服刚度等级范围为0-41，参数编号为H09-01，默认值为12。

　　当惯性载荷较大时，可降低刚度等级；

　　高刚度载荷，如丝杠，可以提高刚度水平。

　　刚度越高，伺服响应越高，可以对应频繁加减速的场合，实现快速定位，但容易出现伺服抖动和异常噪声。

　　3.伺服调节

　　它包括位置回路增益、速度回路增益、转速回路积分常数等。对于不熟悉伺服调整的人，可以设置参数H09-00，让伺服自动调整这些参数。H09-00设置了一组增益。H第一组增益和第二组增益的参数将根据不同的刚度级别自动设置。

　　汇川伺服驱动器？总的来讲，Stune单参调试，刚性灵活；Etune一键调谐，自动寻优。此外还有如Itune等更多功能等你解锁，无论机器类型及负载波动如何都可以通过Itune智能调整获得稳定响应。

（一）伺服驱动器适配电机编码器

SV660P匹配绝对值编码器时，需要设置电机编号 H00-00=14101，

根据实际应用情况设置 H02-01。初次接通电池时会发生Er.731（编码器电池故障），

需要设置H0D-20=1 复位编码器故障，再进行原点复归操作。

电机铭牌上可以看到电机的编码器信息。

绝对值相关的设置如下：

（1） 23位编码器

1. 首先设置H0000=14101，设置完成后断电重启生效

2.  设置H0231=1，恢复出厂设置，目的在于把23Bit的电子齿轮比写入伺服，如果不方便恢复出厂设置手动到设置：H0507=8388608/H05111=8388608/H0A10=25165824

3. 设置H0201=0(不带电池)  =1（带电池，丝杠负载）=2(带电池旋转负载)

（2） 20位编码器

1. 新机(IS620)出厂默认，不需要设置（如果其他原因需要设置请参考[2][3][4]）

2. 首先设置H0000=14000，设置完成后断电重启生效

3. 设置H0231=1，恢复出厂设置，目的在于把20Bit的电子齿轮比写入伺服，如果不方便恢复出厂设置请手动设置：H0507=1048576/H05111=1048576/H0A10=3145728

4. 设置H0201=0(不带电池)

（二） 增益调节

（1）离线惯量辨识

即自动计算出惯量值。

选择 H0D02 后 通过按面板上下键来使电机转动 此时面板显示的数就是惯量比，多按几次后，面板的数不再变化后长按SET 键 ，当显示SAVE后，松开SET键，辨识完成；

此操作马达会自动正反转一圈，因此要注意行程是否会撞机。

H0D-02说明如下：

（2）刚性调节

设置H0900=1

设置H0901=根据现场设定，默认是12，电机上使能后觉得电机出力小了，用手能推动的话就设置大一点，上使能后觉得电机声音大就设置小一点

马达刚性没设置好的现象，总结了几条：

1.   刚性过大，一动起来立刻造成马达来回震荡停不下来。

     震荡的原因是轴冲过头，然后自己再纠正，循环往复，所以无法停止。
   

2.   轴出现异响，这种也是刚性调节过大的原因，注意这种异响在低速与高速时都可能出现。

3.   用手搬动轴给个外力，可以搬动电机，一松手像弹簧一样缩了回来，这种也是刚性过小

4.   在高速运动停止下来的时候，左右晃几次才停下。这种也是刚性太弱的表现。

     刚性太弱，就会无力让电机立刻干脆的停下。

刚性低的话好比在伺服电机的联轴器改成扭转弹簧然后再输出。

眼看的结果就是，伺服已经转到位了但是由于负载作用，弹簧的变形使得输出端未达到伺服转动的角度。总是迟钝一点才来到。

感觉就是明明已经给指令了他还不走。明明指令停了。还要多走一段。

但是不等于定位不准。

马达刚性好，则电机响应会很快，停止也很干脆，一定的外力作用也可以稳稳的把电机hold住。

（3）共震抑制

如果发现电机运动到某个特定位置声音突然变大，请设置H0902=2后再运动到这个位置来回运动，待声音消失后再观察H0902，如果H0902不等于0，则手动改成0；